Una arquitectura abierta de sofwtare para control avanzado de manipuladores robóticos
Argitaletxea: Universidad de Jaén
ISBN: 978-84-693-0715-1
Argitalpen urtea: 2010
Orrialdeak: 132
Biltzarra: Jornadas de Automática (31. 2010. Jaen)
Mota: Biltzar ekarpena
Laburpena
Las modernas aplicaciones robóticas demandan, cada vez más, nuevas herramientas de desarrollo que los sistemas robóticos industriales tradicionales no ofrecen. Como alternativa a esta problemática, se han ido desarrollando las denominadas plataformas robóticas abiertas, que permiten la experimentación y validación de nuevos sistemas de control, de modelización del entorno, etc. En este trabajo se propone una nueva arquitectura software abierta en la que el elemento principal es un robot manipulador industrial Stäubli de 6 grados de libertad. Esta plataforma integra sensores de fuerza/par, fuerzas inerciales, visión y un terminal háptico para experimentación de esquemas de control avanzados. También se compara esta nueva plataforma con otras versiones anteriores.