Una arquitectura abierta de sofwtare para control avanzado de manipuladores robóticos
Editorial: Universidad de Jaén
ISBN: 978-84-693-0715-1
Any de publicació: 2010
Pàgines: 132
Congrés: Jornadas de Automática (31. 2010. Jaen)
Tipus: Aportació congrés
Resum
Las modernas aplicaciones robóticas demandan, cada vez más, nuevas herramientas de desarrollo que los sistemas robóticos industriales tradicionales no ofrecen. Como alternativa a esta problemática, se han ido desarrollando las denominadas plataformas robóticas abiertas, que permiten la experimentación y validación de nuevos sistemas de control, de modelización del entorno, etc. En este trabajo se propone una nueva arquitectura software abierta en la que el elemento principal es un robot manipulador industrial Stäubli de 6 grados de libertad. Esta plataforma integra sensores de fuerza/par, fuerzas inerciales, visión y un terminal háptico para experimentación de esquemas de control avanzados. También se compara esta nueva plataforma con otras versiones anteriores.