Método heurístico para la extracción dinámica de rectas utilizando la transformada de Hough.

Abstract

En este artículo se presenta un método heurístico de extracción de rectas, basado en la transformada de Hough. El término dinámico hace referencia a la capacidad del algoritmo de variar el umbral en función del conjunto de datos que se estén procesando. A partir de la información proporcionada por un láser 2D, el algoritmo estima un valor apropiado del umbral, con el fin de que, en el proceso de extracción de rectas, se obtenga un número tal que permita definir con cierta calidad, el entorno. La tarea se enmarca dentro de un trabajo de investigación cuya finalidad es utilizar el proceso de SLAM para, entre otras posibilidades, corregir la información que suministra la odometría. Para ello, es fundamental la construcción de mapas del entorno; en este caso, basados en características geométricas (segmentos). Para validar el método, se ha definido el término “Índice de Calidad (IC)” que ofrece una medida de la correspondencia de las rectas obtenidas y el entorno. Los resultados obtenidos deben cumplir unas especificaciones determinadas, referidas al Índice de Calidad y al número de rectas extraídas.