Aplicación del control predictivo al control de un robot manipulador en entornos restringidos
Publisher: Editorial de la Universidad de Sevilla
ISBN: 978-84-694-6454-0
Year of publication: 2011
Pages: 119
Congress: Jornadas de Automática (32. 2011. Sevilla)
Type: Conference paper
Abstract
Este trabajo muestra la aplicación del control predictivo a un sistema robótico formado por un robot manipulador y una herramienta, trabajando en entornos restringidos. Se ha modelado el conjunto Robot-Herramienta, así como el entorno, y se han realizado diversos experimentos en los que se simula el desarrollo de tareas del manipulador en situaciones en las que el entorno, o la propia tarea, están sujetos a restricciones. El modelo utilizado está basado en un robot real; concretamente, el RX60 de Stäubli. Validado el trabajo a nivel de simulación, tanto en el control de fuerza como en posición, el controlador consigue que el sistema Robot-Herramienta lleve a cabo la tarea cumpliendo con el objetivo del control y con las restricciones impuestas al mismo.