Diseño de un nuevo esquema de pata para robots caminantes

Abstract

Este artículo presenta un nuevo diseño de pata articulada para robots caminantes. La idea clave del nuevo diseño de pata se basa en el desacoplamiento de los movimientos vertical y horizontal, y en conseguir que la velocidad del extremo de la pata sea proporcional a la velocidad del actuador responsable de su movimiento. Esto permitirá simplificar notablemente la actuación de la unidad de control durante el ciclo de andadura del robot. Otra ventaja de este esquema es que permitirán una idónea selección de los motores, optándose por un accionamiento con mayor par pero menor velocidad para el movimiento vertical y un accionamiento de menor par pero más velocidad para los movimientos horizontales. De esta forma unos motores de relativamente poca potencia serían capaces de dotar al robot de una alta velocidad y capacidad de carga. El mecanismo resultante tiene también una alta capacidad de carga a fin de permitir la superación de obstáculos en terrenos no estructurados.