Identificación y control de un robot manipulador

Resumen

El objetivo de este artículo es exponer el desarrollo eimplementación de algunas técnicas avanzadas decontrol para manipuladores industriales. El equipode experimentación es un robot industrial de seisgrados de libertad controlado por ordenador. Lagestión de funciones auxiliares necesarias para elmanejo en tiempo real del robot se trata de formaseparada a la implementación de controladores ensí, facilitando así las pruebas de nuevas estrategiasde control. Con la idea de simplificar el proceso deimplementación de controladores, éstos seprograman utilizando diagramas de bloques deSIMULINK. Posteriormente se procede a lacompilación del programa y se carga la aplicaciónen una tarjeta en tiempo real de la compañíadSPACE, la cual se encarga de adquirir las medidasde posición y de aplicar las señales de control almanipulador. Mediante software es posible:supervisar el control implementado, modificar susparámetros en tiempo real y seguir la evolución devariables relevantes del sistema. En este trabajo seha enfrentado el problema de la identificación delcomportamiento dinámico de un manipulador y sehan desarrollado dos controladores basados en lateoría del control H∞ , comparando los resultadoscon controladores más tradicionales.