Manufacture and stability algorithm development of the quadruped robot dogo II

Laburpena

Dentro de los robots móviles, los equipados con ruedas son los de mayor capacidad de carga y fiabilidad, más económicos y sencillos de controlar. Sin embargo su funcionamiento se deteriora drásticamente en terrenos no uniformes, con obstáculos, sin firmeza o resbaladizos. Las orugas han sido hasta la fecha el método más empleado como vehículo todo terreno de locomoción, y se han venido empleando en robótica para fines militares, en ambientes peligrosos o inaccesibles o en plataformas/sillas para personas discapacitadas. No obstante, las patas son el elemento que en mayor medida mejoran la movilidad de un robot, permitiendo su operación en terrenos o zonas donde únicamente mediante este tipo de locomoción se puede acceder.